شهدت كلية الهندسة مناقشة اطروحة الماجستير الموسومة “نمذجة وتصميم مسيطر لتحقيق الاداء الامثل لمنظومة ذراع روبوتي ذو مفاصل مرنة ” التي اعدتها طالبة الماجستير رندة جلاء يحيى في قسم الهندسة الكهربائية
تهدف الاطروحة لدراسة تحسين أداء التتبع لهذه الروبوتات لحل هذه المشكلة للنموذج الديناميكي غير الخطي لذراع المفصل المرن الثنائي ذو الوصلة الصلبة (2-RLFJM) وذراع المفصل المرن الرباعي ذو الوصلات الصلبة (4-RLFJM) وذراع المفصل المرن السداسي ذو الوصلات الصلبة (6-RLFJM) تم الحصول على النموذج الديناميكي غير الخطي باستخدام معادلات أويلر-لاجرانج بدون تقريب أو خطي لتسهيل النموذج الديناميكي.
أظهرت النتائج المجمعة أن الخوارزمية HSSGWOA تقدم أداءً أفضل من الخوارزمية SSA بنسبة 72.86٪ ، 98.3٪ و 31.82٪ مع نموذج 2-RLFJM ونموذج 4-RLFJM ، ونموذج 6-RLFJM على التوالي وقدمت الخوارزمية PHHO أداءً أفضل من الخوارزمية HHO بنسبة 97.63٪ و 72.37٪ و 38.38٪ مع نموذج 2-RLFJM ونموذج 4-RLFJM ونموذج 6-RLFJM على التوالي. تقدم خوارزمية PHHO أداءً أفضل من خوارزمية HSSGWOA بنسبة 94.92٪ و 90.41٪ و 29.49٪ مع نموذج 2-RLFJM ونموذج 4-RLFJM ونموذج 6-RLFJM على التوالي. بالإضافة إلى ذلك تم إجراء مقارنات مع التقنيات الأخرى المستخدمة في البحوث السابقة لنفس النموذج و أشارت النتائج إلى أن الطرق المستخدمة في هذه الاطروحة تفوقت عنها بنسبة 90.268٪ و 97.64٪.
