هندسة بغداد تناقش تطوير متحكم هجين ذكي لروبوت

شهدت كلية الهندسة المناقشة العلنية لطالب الدكتوراه علي عبد الهادي طعمة الألعابدي من قسم الهندسة الميكانيكية، عن أطروحته الموسومة (تطوير متحكم هجين اعتماداً على الذكاء الاصطناعي لروبوت بعجلات أومني-ميكانيوم).

هدفت الدراسة إلى تحسين أداء الروبوت المتنقل الهجين ثلاثي العجلات متعدد الاتجاهات (٣WOMR) عبر معالجة تحديين رئيسين، هما تتبع المسار بدقة وتجنب العوائق بشكل موثوق. وقد أظهرت نتائج البحث أن المتحكم SMC-N.N-PSO يحقق دقة عالية في تتبع المسار مقارنة بالمتحكم التقليدي، فيما أسهم دمج GWO-MABC + FLC مع مستشعرات RPLIDAR في تحقيق تنقل فاعل في البيئات المعقدة. وأكدت التجارب العملية باستخدام متحكمي Arduino وRaspberry Pi فاعلية الإطار المقترح في تحسين الدقة، وتقليل طول المسار وزمن الحركة، وضمان تجنب العوائق بشكل تكيفي.

وأوصت الدراسة باستخدام المتحكم SMC-N.N-PSO لتتبع المسار بدقة عالية وتطبيق GWO-MABC + FLC لتحقيق تجنب العوائق بشكل قوي وموثوق، ودمج الطريقتين في إطار واحد للحصول على نظام ملاحة ذاتية عالي الأداء فضلاً عن تطوير برامج توليد أشكال الأسنان المخصصة وربطها مع برمجيات CAD لتسهيل تصنيع التروس غير القياسية مستقبلاً.

تحقق هذه الدراسة هدفاً من أهداف التنمية المستدامة المتمثل بالهدف الرابع الذي يدعو إلى التعليم الجيد.