كلية الهندسة تناقش النمذجة والتحكم في ديناميكية الطائرة بدون طيار
شهدت كلية الهندسة مناقشة رسالة الماجستير الموسومة:” النمذجة والتحكم في ديناميكية الطائرة بدون طيار ثلاثي الدوار لتجنب العوائق”للطالب في قسم الهندسة الكهربائية صادق جواد رحيمة
يهدف البحث الى دراسة النمذجة والتحكم في ديناميكية الطائرة بدون طيار ثلاثي الدوار لتجنب العوائق وتعتبر المركبات الجوية غير المأهولة (UAVs) مهمة في الوقت الحالي لأنها تدخل في العديد من المجالات، بما في ذلك المدنية والعسكرية. تتطلب نمذجة الطائرة بدون طيار لتتبع مسار محدد وحدة تحكم لجعل النظام غير الخطي للطائرة المسيرة مستقرًا والاستجابة للحركة بأقل خطا. بعض الطائرات المسيرة تتطلب ان تكون مستقلة وقادرة على المناورة، وهذا يتطلب القدرة على استشعار العوائق وتجنبها.
وقد أظهرت نتائج المتحكمات الثلاثة، بالمقارنة مع العمل السابق، معدل تحسن لكل من (PID = 79.22٪) ، (FOPID = 86.35٪) و (NLPID = 94.19٪) وحققت نتائج تخطيط المسار تطابقًا مع المسار المطلوب بنسبة (99.07٪) في بيئة ثنائية الأبعاد بدون عوائق، بينما في البيئة ثلاثية الأبعاد بلغ معدل المطابقة (98.67٪). تم إجراء هذه النتائج في بيئة MATLAB 2020a. تعد مشكلة تجنب العقبات تحديًا مهمًا يحتاج إلى المعالجة والحل والتطبيق في الوقت الفعلي. قدم هذا التحدي الأساس المنطقي والدافع للأطروحة. تم تطبيق النتائج في الوقت الفعلي للنموذج على مستوى ثلاثي المروحية على شكل Y واستخدمت أجهزة استشعار بالموجات فوق الصوتية لاكتشاف العوائق. نجحت المروحية الثلاثية في تجنب العوائق الثابتة والديناميكية، واتباع المسار بمعدل خطأ منخفض، على الرغم من وجود رياح قوية نسبيًا في لحظة الاختبار.
