ناقش قسم هندسة الميكاترونيكس في كلية الهندسة الخوارزمي بجامعة بغداد رسالة الماجستير الموسومة (تصميم نمذجة والتحكم في روبوت متنقل بمنصة ذاتية التوازن) للطالبة بشرى عامر توفيق .
هدفت الدراسة الى تصميم ونمذجة والتحكم في منصة متوازنة ذاتيًا في السيارة المتنقلة على أنها (نموذج محاكى ونموذج أولي مادي) تحقق التوازن الذاتي في (المحور X، المحور Y، أو كليهما. محور (ذو محورين) (تحت تأثير نموذج اضطراب الطريق دون الحاجة إلى اشتقاق نظام مفصل من المعادلات التفاضلية الرياضية.
كما تناولت الرسالة موضوع مهم بتخصص الميكاترونيكس ففي السنوات الأخيرة، أصبحت منصة ذاتية التوازن واحدة من أكثر المرشحين شيوعًا لاستخدامها في العديد من التطبيقات مثل الطيران والمجالات الطبية الحيوية والصناعة وما إلى ذلك. تستخدم معظم المنصات ذاتية التوازن تصميمًا يعالج ويوازن (الاضطراب أو الإمالة) في كل محور على حدة وتعتمد معظم منصات الموازنة الذاتية على اشتقاق نظام معقد من المعادلات التفاضلية الرياضية لإيجاد العلاقة بين زاوية دوران المحرك وزاوية ميل المنصة.
وأشارت نتائج البحث إلى أن نموذج المحاكاة للمنصة أكمل التوازن الذاتي تحت تأثير الاضطراب) زاوية الامالة) في المحور X أو المحور Y أو كلا المحورين (ثنائي المحور) أقل من٠٫٤ ثانية. بينما أظهرت النتائج التجريبية أن النموذج الأولي المادي للمنصة يعوض عن أي اضطرابات في الطريق (زاوية الامالة) في المحور X أو المحور Y أو كلا المحورين (ثنائي المحور) أثناء حمل المنصة حمولة (175 جم) أقل من ٠٫٨ثانية. أخيرًا، تم التوصل إلى أن منصة التوازن الذاتي المقترحة تتمتع بدقة عالية في الموازنة الذاتية وتفي بالمتطلبات التشغيلية على الرغم من التصميم البسيط للمنصة .
