شهدت كلية الهندسة مناقشة رسالة الماجستير الموسومة النمذجة وتصميم وحدة التحكم والتحسين للمتلاعبين بالروبوتات المشتركة المرنة للطالبة رندة جلاء يحيى في قسم الهندسة الكهربائية .
يهدف البحث الى تحسين أداء التتبع لهذه الروبوتات لحل هذه المشكلة للنموذج الديناميكي غير الخطي لذراع المفصل المرن الثنائي ذو الوصلة الصلبة (2-RLFJM) ، وذراع المفصل المرن الرباعي ذو الوصلات الصلبة (4-RLFJM) ، وذراع المفصل المرن السداسي ذو الوصلات الصلبة (6-RLFJM). تم الحصول على النموذج الديناميكي غير الخطي باستخدام معادلات أويلر-لاجرانج بدون تقريب أو خطي لتسهيل النموذج الديناميكي.
أظهرت النتائج المجمعة أن الخوارزمية HSSGWOA تقدم أداءً أفضل من الخوارزمية SSA بنسبة 72.86٪ ، 98.3٪ و 31.82٪ مع نموذج 2-RLFJM ، ونموذج 4-RLFJM ، ونموذج 6-RLFJM ، على التوالي. وقدمت الخوارزمية PHHO أداءً أفضل من الخوارزمية HHO بنسبة 97.63٪ و 72.37٪ و 38.38٪ مع نموذج 2-RLFJM ، ونموذج 4-RLFJM ، ونموذج 6-RLFJM على التوالي. تقدم خوارزمية PHHO أداءً أفضل من خوارزمية HSSGWOA بنسبة 94.92٪ و 90.41٪ و 29.49٪ مع نموذج 2-RLFJM ، ونموذج 4-RLFJM ، ونموذج 6-RLFJM على التوالي. فضلا عن ، إجراء مقارنات مع التقنيات الأخرى المستخدمة في البحوث السابقة لنفس النموذج و أشارت النتائج إلى أن الطرق المستخدمة في هذه الاطروحة تفوقت عنها بنسبة 90.268٪ و 97.64٪.
