ناقش قسم هندسة الميكاترونكس كلية الهندسة الخوارزمي بجامعة بغداد رسالة الماجستير الموسومة (Design Robust ControL for Unmanned Aerial Vehicle UAV ) للطالبة نغم محمد عبد الرضا .
تضمنت الدراسة تطوير منصات المركبات الجوية غير المأهولة (UAV) ذات القدرات الكبيرة من خلال التحسينات التكنولوجية الحديثة في أجهزة تخزين الطاقة وأجهزة الاستشعار والمحركات ومعالجة المعلومات. يعتبر المحرك الرباعي (quadrotor) نوع من الطائرات بدون طيار مع القدرة على التحليق والإقلاع والهبوط العمودي .
ويعد تصميم عنصر تحكم في هذا النوع من الطائرات بدون طيار تحديًا نظرًا لأنه يحتوي على أنظمة ديناميكية قوية مقترنة لهذا يعد النظام (under-actuated). وتطوير وحدات تحكم مختلفة والمقارنة بين أدائها.
وتوصلت الدراسة الى تقييم أداء وحدات التحكم الأربعة من خلال عوامل المجال الزمني مثل التجاوز، ووقت التسوية، ومؤشر الخطأ المتكامل. تم عمل محاكاة الأداء الديناميكي لوحدات التحكم من خلال MATLAB / Simulink لأغراض المقارنة. ونتائج المحاكاة أشارت إلى أن جهاز التحكم (2DOF-PID) لديه الأداء الأفضل؛ لأنه يحتوي على حد أدنى من الخطأ المطلق لوقت التكامل مع وقت الاستقرار السريع ، وحصلت الطالبة على تقدير جيد جدا .
